Sejarah seluar yoga berkait rapat dengan legging. Pada abad ke-14, legging pertama kali dipakai oleh lelaki Scotland, diperbuat daripada kulit atau rantai, dan berfungsi sebagai pakaian kasual dan pakaian tentera. Semasa Renaissance, mereka berkembang menjadi legging moden yang kita kenali hari ini.
Pada abad ke-19, wanita mula memakai legging, tetapi mereka kekal sebagai fesyen kebanyakannya lelaki. Evolusi bingkap moden sebenar berlaku pada tahun 1950 apabila Audrey Hepburn memakai seluar capri hitam berpinggang tinggi-tinggi dalam filem klasik *Sabrina*, yang mencetuskan populariti mereka. Walau bagaimanapun, legging awal ini tidak mempunyai keanjalan dan berbeza dengan ketara daripada seluar yoga moden.
Pada tahun 1958, ahli kimia Amerika Joseph Schiffers mencipta spandeks. Dengan ciptaan ini, pakaian wanita mula menggunakan fabrik ini, dan seluar anjal yang dipasang telah dipromosikan di Amerika Syarikat. Pada awal 1980-an, dengan populariti video aerobik, gaya pakaian ini menjadi penampilan standard untuk kanak-kanak perempuan yang bersenam.
Pada tahun 1990-an, yoga adalah salah satu bentuk senaman yang paling popular. Pada tahun 1990-an, seluar yoga pertama yang benar-benar praktikal diperbuat daripada nilon dan Lycra telah dihasilkan dan dikeluarkan ke pasaran. Seluar yoga ini sesuai seperti kulit kedua, menghilangkan lembapan dan membenarkan senaman regangan, sekali gus menjadi seluar eksklusif untuk yoga.
